基于Sarsa算法的無人直升機懸停控制

無人直升機懸�？刂�,利用Sarsa增強學(xué)習(xí)算法設(shè)計.將Sarsa增強學(xué)習(xí)算法與多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合,對控制器參數(shù)進行在線調(diào)整,實現(xiàn)對微小型無人直升機懸�？刂菩阅艿脑诰�優(yōu)化.增強學(xué)習(xí)的值函數(shù)逼近器采用N10-12-16結(jié)構(gòu)的多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),權(quán)值學(xué)習(xí)采用直接梯度下降的近似梯度迭代算法,用ε-Greed策略進行行為選擇.

作 者： 蔡文瀾 王俊生 稅海濤 馬宏緒 CAI Wen-lan WANG Jun-sheng SHUI Hai-tao MA Hong-xu   作者單位： 蔡文瀾,CAI Wen-lan(國防科技大學(xué),機電工程與自動化學(xué)院,湖南,長沙,410073;空軍航空大學(xué),航空控制工程系,吉林,長春,130022)

王俊生,稅海濤,馬宏緒,WANG Jun-sheng,SHUI Hai-tao,MA Hong-xu(國防科技大學(xué),機電工程與自動化學(xué)院,湖南,長沙,410073) 

刊 名： 兵工自動化  ISTIC 英文刊名： ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION  年，卷(期)： 2007 26(7)  分類號： V249.1 TP273  關(guān)鍵詞： 無人直升機   懸停控制   Sarsa增強學(xué)習(xí)算法   多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)  

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